À 500 m d'altitude, la citadelle surplombe la ville, située dans un passage ou clue, creusé par la Durance entre le Dauphine et la Provence.
Construite sur un éperon rocheux, c'est le monument que l'on voit en arrivant dans la ville. La citadelle, avec ses fortifications, était un verrou stratégique sur la route menant des Alpes vers la Méditerranée. Classée monument historique, c'est la pièce maîtresse de la ville (XIe - XIIIe - XVIe - XIXe s.). Jehan Erard, ingénieur militaire d'Henri IV, puis Vauban l'ont marquée de leur empreinte.